航空自动钻铆机器人设备技术研究

• 发布日期：2013-01-24 10:14

• 航空自动钻铆机器人设备技术研究。在各航空制造业发达的国家，自动钻铆技术早已被广泛应用。例如，美国波音公司在波音767机翼的装配制造中便采用了由4台自动装配机组成的翼梁自动装配系统，该系统能自动定位零件、自动确定孔位、自动测厚、自动钻铆，每个工作循环只需8S。飞机装配中的自动钻铆技术在我国航空制造业起步较晚，与国际航空制造的先进水平之间的差距还十分悬殊，有待进一步开发和应用。在此背景下，本研究设计了一种集钻锪、点胶、插钉于一体的多功能自动钻铆终端执行器，同时研制了一套相应的自动供钉系统米为终端执行器的捅钉系统提供并输送铆钉。该系统采用气动传输铆钉，具有便于实现、可靠性高等优点。但是，由于技术不成熟等原因，该系统还存在一些问题，如在取钉过程巾铆钉容易掉落，在送钉时铆钉容易卡住等。法围AHG公司表示，自动钻铆停机故障的90％都是由供钉系统造成的 。国外在解决卡钉问题时一般采用在装置中加分选器的方法，或者采用合理的铆钉排列方式。但是由于国外的铆接机基本采用固定式的供钉机构，即供钉装置与铆接机是相互固定的，输钉管沿着铆接机支撑架布置，管道不会随着铆接机移动而移动，这就降低了供钉的难度，而本研究介绍的供钉机构与铆接机之间是有空间位置变化的，自动钻铆机随着机器人手臂摆动而移动，这使输钉管可能有各种不同的位姿，包括不同的弯曲半径、输钉高度等，这大大增加了供钉的难度。

  通过气动学和力学的分析，得出可满足铆钉在管道内顺利输送的气压条件、管道材料大小要求、弯曲半径等，并经过实验来验证分析结果。